一次步行20分钟到30分钟不伤膝盖，具体需要根据个人的具体运动情况来决定。

步行也属于常见的一种运动方式，可以促进身体中的新陈代谢以及血液循环，但是要注意步行可能会增加膝盖的负担，如果时间控制比较好或者是采取正确的方法，不会对膝盖造成影响。

另外，如果行走的时间比较长，走路的速度比较快，长时间对关节摩擦，可能会产生膝盖疼痛的表现。

建议根据个人情况选择适合自己的运动方法，在生活当中可以挑选一些有氧运动，加强对膝盖的护理。